Hulp in de kas

VOOR HET plukken van komkommers moet je behoorlijk intelligent zijn. Eerst moeten je ogen en hersenen tussen de groene bladeren een groene komkommer herkennen, dan moeten je ogen en hersenen beoordelen of deze komkommer groot en zwaar genoeg is om al geplukt te worden. Dan moeten je arm en je hand het mesje naar de komkommer brengen. Vervolgens moeten je arm en je hand de vrucht ín de bak gooien, en niet ernaast.

In het laboratorium van het Instituut voor Milieu en Agrotechniek (IMAG-DLO) in Wageningen staat een robot in spe die zo slim wordt gemaakt dat hij komkommers kan plukken. Als de tuinder hem straks de opdracht geeft: `pluk alle komkommers tussen driehonderd en vijfhonderd gram', of `pluk alleen de rechte' moet hij dit feilloos kunnen. Het model van deze toekomstige held bestaat uit een karretje met daarop een beeldverwerkingssysteem en een arm met plukmechaniek. Vóór dit opgetuigde karretje hangen — om te oefenen — drie plastic komkommers aan een namaakplant. Helaas is op dit moment geen live demonstratie te geven want het model en zijn makers zijn zich aan het voorbereiden op een grote gebeurtenis: vanaf april gaat hij zijn kunnen vertonen in een echte kas met levende komkommers.

``Eind dit jaar moet het model functioneren'', vertelt projectleider Loretta van Kollenburg. In het laboratorium herkent het model al komkommers. De robot kan het gewicht, het volume en de vorm van de vruchten bepalen, en de komkommer lokaliseren. Bovendien plukt hij de gelokaliseerde komkommers al. Toch is de robot nog lang niet klaar, ook al blijkt zo meteen dat hij in de kas ook de échte komkommers plukt. De onderdelen — het rijdend karretje, de arm en het beeldverwerkingssysteem — communiceren nog niet met zijn drieën: het karretje rijdt na het plukken niet vanzelf verder. Er moet dus nog een centrale bestuurseenheid komen. Daarnaast moet de robot in spe nog sneller worden.

Belangrijke drijfveer achter de plukrobot is het ministerie van Landbouw Natuurbeheer en Visserij. Mede op verzoek van de sector besloot het landbouwministerie een paar jaar geleden vijf miljoen gulden te steken in de ontwikkeling ervan. Een team van zeven mensen ging in 1997 aan de slag. De detectie van de komkommers en de verwerking van het beeld is vooralsnog het lastigste onderdeel geweest. De robot moet bijvoorbeeld kunnen werken bij daglicht én bij kunstlicht. Bij de tuinders zal hij straks immers dag en nacht moeten kunnen werken, anders is hij niet rendabel. Op een video-opname is te zien wat het model vorig jaar in een kas al presteerde, voordat het beeldverwerkingssysteem af was. Toen ging het alleen nog om het plukmechaniek; de makers hadden het model nog voorgezegd wáár precies de te plukken komkommers hingen.

Op de verwarmingsbuizen die op de vloer liggen, rijdt het opgetuigde karretje tussen de hoge, aan draden gehangen komkommerplanten. Bij één van de komkommers staat het stil. De arm beweegt langzaam naar de komkommer, wacht even, en brengt een plukmechaniek naar de stengel toe. Meteen na het plukken van de vrucht licht er bij de wond een vlammetje op: de wond wordt gedeeltelijk dichtgebrand. ``Hij doet dus meer dan alleen snijden'', licht Van Kollenburg toe. ``Hij snijdt en maakt de wond meteen dicht. Daarmee voorkomt de robot dat virussen worden overgedragen via het sap uit de vrucht.''

De bedoeling is dat de fabrikanten de plukrobot zo bouwen dat hij ook tomaten en paprika's kan plukken. De tuinder zet bij tomaten eenvoudigweg een ander beeldverwerkingssysteem in, hij gebruikt een ander computerprogramma en in de arm schroeft hij een ander snijmechaniek. De makers willen hun geesteskind bovendien zo gebouwd zien dat hij voor het plukken de bladeren weghaalt; dat vergemakkelijkt de herkenning van de komkommers.

De hoop is dat de grotere kassen binnen vijf jaar plukrobotten aan het werk hebben. ``Arbeidskrachten zijn duur'', zegt Erik Pekkeriet, medewerker van LTO-groeiservice, een organisatie die tuinders helpt bij het doorvoeren van technische innovaties. ``We moeten die slag naar plukrobots echt maken als we concurrerend willen blijven.'' Plukrobotten passen volgens hem naadloos in de trend naar grotere kassen, meer automatisering en een efficiëntere, schonere productie. Over het verlies aan werkgelegenheid is hij niet zo somber: de productie en de besturing van robots leveren ook weer werk op. Van Kollenburg verwacht dat het werk voor de telers interessanter wordt: ``Komkommers plukken is saai en zwaar werk. Straks geeft de teler een opdracht, en die wordt netjes uitgevoerd door een robot. Je krijgt een leuke interactie tussen mens en machine.''